Розробка дистанційної системи управління автономною рухомою теліжкою

Abstract

В кваліфікаційній роботі проведено аналіз особливостей програмно-технічних засобів автоматизації, яки доцільно використати для дистанційного управління мобільними роботами. Наведені їх характеристики. Здійснено розробку прототипу автономної рухомої тележки на дистанційному управлінні та проведено тестування засобів керування моделлю автомобіля. Здійснено моделювання системи керування рухом роботизованої теліжки, визначени оптимальні параметри налаштування ПІД регулятора для управління приводами. Обґрунтовано доцільність застосування нечіткого регулятора для управління переміщення у складних умовах. Визначено раціональну схему розміщення ультразвукових датчікив на роботі. Розроблено програмне забезпечення, яке дозволяє здійснювати дистанційне керування мобільним об’єктом з телефона.